修道士画像道教是中国土生土长的宗教，并经过长期的历史发展而形成的。最早可追朔于原始时期的崇拜自然与鬼神，从最早的人神沟通的占卜等多种方术，原始宗教逐渐演变成殷周时期的祭祀上天和祖先。到春秋战国时期，古代宗教经历了显著的理性化演变，与社会文化知识的分化。诸子百家尤以道、儒、墨为“显学”且当时的阴阳家、神仙家兴起，在历史有所的影响。至汉代社会因为战乱与汉朝崩溃导致对宗教产生急迫的需求，于是原本儒学逐渐宗教化，此时也于传入佛教。在这种社会背景下，综合传统的鬼神崇拜、神仙思想、阴阳术数终于与汉代所崇尚黄老的思潮逐渐融合；道教教派也于此时形成。

    由于受欧美文化影响，现在中文中的“道教”一词，认为起源于西元142年东汉张道陵所创立的“五斗米道”。（注：这种历史观，不能被道教内部人士接受，道教内部一般认为道教起源于传说中的黄帝。）。然而事实上早在东汉之前道教已有许多宗派，以史籍所载所曰，有关张陵、张鲁的事蹪，来论述道教不创自三张父子[注 1]，而《后汉书》有文于下：张鲁字公旗。初祖父陵，顺帝时客于蜀，学道鹤鸣山中，造作符书以惑百姓。受其道者辄出米五斗，故谓之米贼。陵传子衡，衡传于鲁，鲁遂自号师君。其来学者，被名为鬼卒，后号祭酒。祭酒各领部众，众多者名曰理头。皆校以诚信，不听欺妄。有病，但令首过而已。诸祭酒各起义舍于路，同之亭传，县置米肉以给行旅。食者量腹取足，过多则鬼能病之。犯法者先加三原，然后行刑，不置长吏，以祭酒为理，民夷信向。朝廷不能讨，遂就拜鲁镇夷中郎将，领汉宁太守，通其贡献。

    又《三国志张鲁传》刘宋．裴松之注引《典略》：熹平中（灵帝年号，西元一七二～一七七年），妖贼大起，三辅有骆曜。光和中（西元一八～一八三年），东方有张角，汉中有张脩。骆曜教民缅匿法，角为太平道，脩为五斗米道。太平道者，师持九节杖，为符祝（咒）。教病人叩头思过，因以符水饮之，得病或日浅而愈者，则云此人信道；其或不愈，则为不信道。脩法略与角同，加施静室，使病者处其中思过；又使人为奸令、祭酒。祭酒主以老子五文，使都习，号为奸令，为鬼吏，主为病者请祷。请祷之法，书病人姓名，说服罪之意，作三通，其一上之天，著山上；其一埋之地；其一沉之水；谓之三官手书。使病者家出米五斗以为常，故号曰五斗米师。实无益于治病，但为淫妄，然小人昏愚，竞共事之。后角被诛，脩亦亡。及鲁在汉中，因其民信行脩业，遂增饰之。教使作义舍，以米肉置其中以止行人。又教使自隐，有小过者，当治道百步，则罪除。又依《月令》，春夏禁杀，又禁酒。流移寄在其地者，不敢不奉。在《典略》这段文献的记载中，裴松之以为张脩是张衡之误。姑且不论人名是否有误；但可以很清楚看出当时的教派相当多；五斗米道与太平道一样，都仅能算是道教的一个派别支流；在当时的道教，不仅仅是张陵张鲁一家而已。而且或说张陵撰，或说张鲁撰，常以“伪伎”一语，来攻袭其他教派，可以看出当时不仅道教的派别多，还常互相攻击。又张道陵所传之经，称为正一经；而《云笈七签．卷六第四》：“《正一》者，真一为宗，大上所说。《正一经》，天师自云：‘我受于太上老君，教以正一新出道法。谓之新者，物厌故旧，盛新，新出，名异实同，学正除邪，仍用旧文，承先经教，无所改造。亦教人学仙，皆用上古之法。’王长虑后改易师法，故撰传录文，名曰《正一新出仪》。”由张陵的标榜“新出”，可知当时旧经旧法固多。而通常宗教都是发展到某个阶段后，才会定向分裂，成为多种不同的教派；由此可印证道教不创自张道陵。因而若以道教归属于张道陵所创不合乎于史实。因此，其他道教分支为了以示区别，也就不再以“道教”自称。

    道教的称呼在形成初期有所不同，先秦时期的诸子百家中许多人都曾经以“道”来称呼自己的理论和方法。儒家、墨家、道家、阴阳家甚至佛教都曾经由于各种原因自称或被认为是“道教”。儒家最早使用“道教”一词，将尧、舜等先王之“道”和孔子的言“教”称为“道教”。佛教刚刚传入中国时，把“菩提”翻译成“道”(此部分之出处尚有待确定)，因此也被称为“道教"。