道教音乐，早在东晋时期就已出现，据《抱朴子内篇·道意篇》介绍，道教在举行齐醮仪式的赈济施食时，“撞金伐革”（撞钟擂鼓）、“讴歌踊蹘”（唱歌跳舞）。也就是说在举行斋醮时有音乐和舞蹈陪伴。

    到了南北朝时期，道教得到了帝王将相统治者的支持，跻身于上层社会，道教音乐由粗到细，由简到繁，由民间进入宫廷。北魏时期，寇谦之改革天师道，并制订了“乐章诵诫新法。”又据杨街之《洛阳伽蓝记》介绍：正光(520—525)中，雍为丞相期间……宫廷“伎女”（女乐人）五百，皇帝出则鸣金开道，文武成行，吹吹打打，笳声婉转；入则歌姬女舞，笙箫鼓乐，丝竹迭奏，连宵尽日。雍死后，诸伎女入道，成为女道士。由此可见当时庞大的音乐队伍和道教活动的盛况。

    唐代，李世民(599—649)实行崇道抑佛的政策，加上太宗自己爱好音乐，所以特别重视道教音乐。

    高宗李治(650—683)自以为李氏为老子之后，于是命乐工制道词。诏令在嵩山修建崇唐观、奉天宫。宫观落成之日，礼部太常寺奉献新曲。名曰《祈仙》、《望仙》、《翘仙》，令庙中道童演唱，以为祭神乐章。

    玄宗是我国历史上最崇奉道教的皇帝，而且对道教乐舞钟爱尤深。玄宗本人就是一个杰出的音乐家。开元九年(721)，玄宗诏令道士司马承祯制《玄真道曲》。茅山道士李会元制《大罗天曲》。工部侍郎贺知章制《紫清道曲》和《上圣道曲》。开元二十九年(741)，玄宗自编《霓裳羽衣曲》。天宝十年(751)，玄宗于内道场亲授诸道士《步虚声韵》。这不仅说明了唐玄宗对道乐特别钟爱，也显示出他非凡的音乐才能。

    宋代，有《玉音法事》三卷(集道曲五十首)传于世。也是目前能见到的一部最早的道教音乐歌腔谱集。